ubuntu18.04使用docker配置软件编译运行环境

1. 查看本机系统

   uname -a
   cat /etc/issue

2. 安装docker
   docker安装教程

3. docker常用命令

   sudo docker version
   sudo docker images
   sudo docker ps

4. 拉取镜像 ros:melodic

   sudo docker pull ros:melodic

5. 重新命名

   sudo docker tag imgid newname:newtag

6. 删除之前的镜像

   sudo docker rmi imgid

7. 开启容器并安装软件

   • 创建并启动容器

     sudo docker run -it newname:newtag /bin/bash

   • 查询没有运行的容器

     sudo docker ps -a

   • 退出容器后进入容器

     sudo docker start containerid

   • 进入正在运行的容器

     sudo docker exec -it containerid /bin/bash

   • 安装软件

   安装 gflags
   cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
   然后正常编译安装即可

   安装glog

   安装opengl
   https://blog.csdn.net/l297969586/article/details/53534807

   安装glew
   sudo apt install libglew-dev

   安装 suiteparse
   sudo apt-get install libsuitesparse-dev

   查看eigen版本
   vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
   git clone
   git checkout 3.3.4
   正常编译安装

   安装pcl
   sudo apt install libpcl-dev
   sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions

   源码编译安装ceres
   源码编译安装gtsam
   源码编译安装g2o

   安装catkin
   sudo apt-get install python-catkin-tools

8. 将容器导出为tar文件

   sudo docker export containerid > calib.tar

9. 使用其他机器进行验证

   sudo docker import calib.tar newname:newtag
   sudo docker images
   sudo docker tag imgid newname:newtag